如果直接将偏差值(nT-nF)输入到变频器中，由于最终(nT-nF)≈o，所以我们必须将差值放大RP倍后再作为给定信号输入，这种调节方式叫P调节，
如图a所示。Ng=nT+Re(nT—nF)
式中，nG为变频器的频率给定信号；RP为放大倍数(又叫比例增益)；nT为目标转速；nF为编码器测出的实际转速。我们把调节后稳态时的目标转速与实际转速的误差叫偏差或静差(ε)。显然放大倍数越大，静差越小，但放大倍数过大，则会引起“超调”，即调过了头，于是又反过来调小，再次“超调”，反复振荡后才趋于目标值，如图b所示。
为了消除控制系统的振荡，又增加了积分环节(I)调节。有了调节以后使实际转速竹F逐步接近目标转速而不致超调，如图c所示。这种调节叫Pl调节。但因积分时间太长，当目标值nT急剧变化时，又会出现实际转速nF不能及时变化的情况。
为了克服Pl调节时间太长的问题，可以增加微分环节(D)调节，提前给出较大的调节动作，从而缩短了调节时间，这样的调节叫做PID调节。不过，一般镀锌线只要Pl调节就够了，而在炉区参数控制中会用PID调节，如图(d)所示。
PID调节输出量随时间变化曲线;
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