日期:2012-04-14 10:50
电镀环境对于人身健康的影响。目前应用较多的机械手有二自由度机械手和三自由度机械手。
1・三自由度机械手的基本形式与运动分析
三自由度机械手相对于二自由度机械手结构更复杂,它是在二自由度机械手的基础上实现的,只是比二自由度机械手增加了一个方向的运动。在电镀生产线上,三自由度机械手的两种基本形式是:(1)摇臂式自动取料机械手;(2)横行式自动取料机械手。这两种机械手大量应用于工业生产线上的自动取料,具有很强的代表性。
1.1 摇臂式自动取料机械手
典型的摇臂式自动取料机械手,其运动由X,Y两个相互垂直方向的直线运动与一