日期:2012-04-18 09:31
手末端为抓取元件,它的功能就是将工件或产品从一个起始位置送到另一个目标位置,如图2(a)所示。在二自由度平移机械手图中,箭头方向表示其运动方向,这两个方向的直线运动都直接由直线运动气缸实现,竖直方向手臂下方为气动手指。2.2二自由度平移机械手运动过程二自由度平移机械手的运动较简单,X,Y两个方向的直线运动都在一个平面内。其典型的运动过程如下所述:(1)取料点一般为工件自动化输送系统的一个暂存位置,如图1中环形电镀生产线A侧的电镀工艺槽的末端位置或者工件暂存位置。(2)卸料点一般为机器的装配位置,机械手将工件移送到该位置后释