日期:2012-04-18 09:31
释放工件,如图1中环形电镀生产线B侧的电镀工艺槽的首端位置或工件暂存位置。(3)机械手的起始位置一般在取料点的上方,每个动作循环都从该点开始,该点也就是机械手的原点。(4)机械手首先从起始位置下降,吸取(或夹取)工件后上升,然后水平移动到目标位置(卸料点)上方,再下降到目标位置上方,释放工件,最后沿相反路径返回到原起始位置,完成一个动作循环。图2(b)为二自由度平移机械手的运动轨迹示意图,序号表示动作次序,箭头表示运动方向。3・二自由度摆动机械手3.1二自由度摆动机械手结构模型二自由度摆动机械手的动作由竖直方向的直线运动和绕竖