日期:2012-04-18 09:31
造商专门设计制造了一种将直线运动及摆动运动集成在一起的组合气缸,例如:FESTO公司的DSIJ系列直线摆动组合气缸,SMC公司的MRQ系列直线摆动组合气缸就属于此类气缸。3.2二自由度摆动机械手运动过程二自由度摆动机械手的一般动作过程如下:起始位置一般为工件自动化输送系统的一个暂存位置,如图1中环形电镀生产线A侧的电镀工艺槽的末端位置或者工件暂存位置;而目标位置为摆动的另一侧,如图1中环形电镀生产线B侧的电镀工艺槽的首端位置或工件暂存位置。其过程是机械手先下降,吸取(或夹取)工件,再摆动一定角度(如180°),最后下降到目标位置上方,